公开(公告)号：CN112947082B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202110170653.4

申请日：2021-02-08

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 唐全利 ,  高振宇 ,  郭戈

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于点和边的分布式有限时间一致性优化方法，涉及控制和分布式优化技术领域。本方法提出了不依靠初始条件的两种框架下的有限时间分布式优化方法，两种方法均能保证所有智能体在有限时间内达成一致，同时最小化整体代价函数，并给出了稳定时间的上界；将优化方法与一致性相结合，同时考虑了收敛速度，与渐近收敛相比，有限时间收敛在实际应用中如编队控制等起着非常重要的作用，具有精度高、收敛速度快、对非线性不确定性鲁棒性好等优点，大大提高了协作效率。本发明不仅使得智能体在有限时间内达到协同一致，同时能实现全局最优。

公开(公告)号：CN112947082A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110170653.4

申请日：2021-02-08

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 唐全利 ,  高振宇 ,  郭戈

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于点和边的分布式有限时间一致性优化方法，涉及控制和分布式优化技术领域。本方法提出了不依靠初始条件的两种框架下的有限时间分布式优化方法，两种方法均能保证所有智能体在有限时间内达成一致，同时最小化整体代价函数，并给出了稳定时间的上界；将优化方法与一致性相结合，同时考虑了收敛速度，与渐近收敛相比，有限时间收敛在实际应用中如编队控制等起着非常重要的作用，具有精度高、收敛速度快、对非线性不确定性鲁棒性好等优点，大大提高了协作效率。本发明不仅使得智能体在有限时间内达到协同一致，同时能实现全局最优。