公开(公告)号：CN112783076A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201911079819.0

申请日：2019-11-07

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 侯邦旺 ,  赵一丁 ,  徐畅 ,  白羽 ,  刘飞翔

IPC: G05B19/05 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供基于高精度位移传感器的引导机械手定位的方法及系统，涉及非定点焊接定位技术领域。该基于高精度位移传感器的引导机械手定位的系统，所述系统包括六自由度机械手、高精度激光传感器、工业摄像机、环形光源、标定板、检测电阻电路系统、上位机、焊钉排队机构、PLC以及电焊机，所述上位机与PLC采用UDP的方式进行通讯，所述上位机与六自由度机械手采用TCP的方式通讯，所述工业相机安装在六自由度机械手的末端，且方向与机械手法兰盘保持垂直向外。通过将工业相机安装在机械手末端，机械手移动时工业相机可以实时的获取到机械手附近的图像，待焊接物体即使发生了位置上的移动，相机也能捕获到待焊接物体的完整图像。

公开(公告)号：CN112783076B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201911079819.0

申请日：2019-11-07

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 侯邦旺 ,  赵一丁 ,  徐畅 ,  白羽 ,  刘飞翔

IPC: G05B19/05 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供基于高精度位移传感器的引导机械手定位的方法及系统，涉及非定点焊接定位技术领域。该基于高精度位移传感器的引导机械手定位的系统，所述系统包括六自由度机械手、高精度激光传感器、工业摄像机、环形光源、标定板、检测电阻电路系统、上位机、焊钉排队机构、PLC以及电焊机，所述上位机与PLC采用UDP的方式进行通讯，所述上位机与六自由度机械手采用TCP的方式通讯，所述工业相机安装在六自由度机械手的末端，且方向与机械手法兰盘保持垂直向外。通过将工业相机安装在机械手末端，机械手移动时工业相机可以实时的获取到机械手附近的图像，待焊接物体即使发生了位置上的移动，相机也能捕获到待焊接物体的完整图像。