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公开(公告)号：CN112299048A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114358355A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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公开(公告)号：CN114358355B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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公开(公告)号：CN112299048B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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