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公开(公告)号：CN104859744A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510238356.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，包括基座，所述基座下方设置有M条腿臂，其中M≥3的正整数，所述基座上固定设置有M个电机，用以驱动与所述M个电机一一对应的M条腿臂，每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述M条腿臂的协调摆动，M条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现从动轮式摆臂全向滑行机器人朝各个方向的行走。本发明具有运动方式较简单和灵活的优点。
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公开(公告)号：CN104859744B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510238356.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，包括基座，所述基座下方设置有M条腿臂，其中M≥3的正整数，所述基座上固定设置有M个电机，用以驱动与所述M个电机一一对应的M条腿臂，每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述M条腿臂的协调摆动，M条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现从动轮式摆臂全向滑行机器人朝各个方向的行走。本发明具有运动方式较简单和灵活的优点。
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公开(公告)号：CN104989000B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510355216.4
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海核工程研究设计院 , 上海大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 本发明涉及一种用于隔震橡胶支座上的受拉闭锁装置,包括安装钢板(1)、紧固件、拼接螺帽(5)和拉杆(6)；两个所述安装钢板(1)分别放置于橡胶支座的上部和下部，利用螺栓与所述橡胶支座连接，所述安装钢板(1)的角部有上下对应的预留孔，所述紧固件通过所述预留孔分别固定于上下两个所述安装钢板(1)，所述紧固件通过所述拼接螺帽(5)与所述拉杆(6)相连接。受到小震荷载作用时，整个装置受拉杆(6)作用不产生位移，拉杆(6)顶端产生微小角度，所述拉杆述拉杆(6)被拉断，橡胶支座发挥耗能作用，支座产生水平位移，实现二级控制。(6)受拉；在受到大震或大震以上荷载作用时，所
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公开(公告)号：CN104859740B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510238457.0
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。本发明运动机理较新颖，有更好的运动灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104858864B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510238574.7
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种两轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有两条腿臂，所述基座上固定设置有两个电机，用以驱动与所述两个电机一一对应的两条腿臂；每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得两轮模块串联摆臂滑行机器人实现朝各个方向的整体的协调运动。本发明具有更好的运动灵活性，各模块的组成机构简单、便于制作。
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公开(公告)号：CN105464240A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610012322.7
申请日：2016-01-08
Applicant: 上海核工程研究设计院 , 上海大学
IPC: E04B1/98
CPC classification number: E04B1/98
Abstract: 本发明涉及一种水平剪切闭锁隔震装置，包括上体、内六角圆柱头螺钉、剪切销、中间体、六角头螺栓、平垫圈、内六角圆柱头螺钉、下体、橡胶棒、套筒、垫板；所述上体通过六角头螺栓与上部结构固定，抗剪销穿过上体与中间体用于承受水平剪切力，中间体与橡胶棒相连，通过内六角圆柱头螺钉对中间体施加预拉力使橡胶棒处于预拉状态，套筒限制中间体水平运动。进一步地，通过硫化工艺使所述垫板和橡胶棒粘结，拧紧内六角圆柱头螺钉后产生一个预拉力,预拉力使橡胶棒处于受拉状态从而实现剪切销被剪断后下半部分向下方回弹，不影响橡胶支座正常滞回的目的。
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公开(公告)号：CN104989000A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510355216.4
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海核工程研究设计院 , 上海大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 本发明涉及一种用于隔震橡胶支座上的受拉闭锁装置,包括安装钢板(1)、紧固件、拼接螺帽(5)和拉杆(6)；两个所述安装钢板(1)分别放置于橡胶支座的上部和下部，利用螺栓与所述橡胶支座连接，所述安装钢板(1)的角部有上下对应的预留孔，所述紧固件通过所述预留孔分别固定于上下两个所述安装钢板(1)，所述紧固件通过所述拼接螺帽(5)与所述拉杆(6)相连接。受到小震荷载作用时，整个装置受拉杆(6)作用不产生位移，拉杆(6)顶端产生微小角度，所述拉杆(6)受拉；在受到大震或大震以上荷载作用时，所述拉杆(6)被拉断，橡胶支座发挥耗能作用，支座产生水平位移，实现二级控制。
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公开(公告)号：CN104859740A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510238457.0
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/022
Abstract: 本发明提供一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。本发明运动机理较新颖，有更好的运动灵活性。
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公开(公告)号：CN104858864A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510238574.7
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种两轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有两条腿臂，所述基座上固定设置有两个电机，用以驱动与所述两个电机一一对应的两条腿臂；每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得两轮模块串联摆臂滑行机器人实现朝各个方向的整体的协调运动。本发明具有更好的运动灵活性，各模块的组成机构简单、便于制作。
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