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公开(公告)号：CN2359070Y
公开(公告)日：2000-01-19
申请号：CN99226054.X
申请日：1999-03-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本实用新型提供了一种细小管道内机器人移动装置新技术,利用减速电机、螺旋轮驱动牵引机构、张紧轮姿态保持机构和弹性连接元件等构成独特的管道内机器人移动装置。这种细小管道内机器人移动装置可在较大的相对载荷下达到较高的移动速度,运动连续,并能适应一定曲率的弯管和管径的渐进变化。当配备CCD摄像头、涡流传感装置或其他工作装置后,可构成细小管道内移动检查或作业机器人系统,应用于细小工业管道中积垢、腐蚀或裂纹的自动检查等工作。
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