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公开(公告)号：CN119347775A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411692003.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公布了一种增量式的基于信赖域的协作机械臂多目标轨迹优化方法及相应的电子设备，包括：S1、获取数据；S2、建立模型：S3、问题转化与求解：S4、划分轨迹与优化执行；本发明通过多维度优化模型确保了协作机械臂在复杂环境下的高效性和实用性，采用了改进的基于信赖域的轨迹优化方法，在减少计算时间、优化关节空间的轨迹长度以及提高轨迹平滑性等方面均有改进提升；本发明使用增量式轨迹优化框架，能实时感知环境信息，并将人体的运动信息实时地融合到轨迹优化过程中，既可以保障人机安全，还有效提升了轨迹的优化质量与计算效率；本发明的轨迹优化方法在处理复杂场景下的人机协作任务中，表现优于现有技术，完善了协作机械臂的应用。
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