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公开(公告)号：CN100394446C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200610029406.8
申请日：2006-07-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线对应的动态场景多体运动分割方法，对于给定包含多个运动物体的三幅视图，首先利用多项式嵌入技术，得到运动物体上的直线之间存在的多体三线性约束，然后利用多体三线性约束的线性方程组，计算包含多个运动物体运动特征的多体三焦点张量，并利用三视图几何中外极点，外极线相关定理求出每个单体运动对应的外极点与外极线，最后对此多体三焦点张量进行二次微分，得到表示单个运动物体运动特征的单体三焦点张量，完成多体运动分割。本发明使用三幅视图中的直线对应来估计多个刚体3D运动模型，不会产生特征点数量不够或对应点被遮挡等问题，能精确高效的完成动态场景中的多体运动分割。
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公开(公告)号：CN1330466C
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200510025252.0
申请日：2005-04-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于运动选择的机器人在线手眼标定方法，首先设定机器人手爪前后两次运动的旋转轴之间夹角的最小阈值α、机器人手爪每次运动的旋转角的最小阈值β和机器人手爪每次运动的平移分量的模的最大阈值d，然后从第一次手眼采样运动开始，依次选择出两个符合要求的手眼运动对，最后以选择出的两个手眼运动对利用Andreff线性算法计算得到手眼变换关系矩阵，完成一次手眼标定。继续下一次标定时，将上次标定的第二个运动对作为第一个运动对，并从后续采样运动数据中搜索选择另一个运动对，然后进行标定计算。如此循环往复，可连续不断地进行机器人的在线手眼标定操作。本发明可广泛应用于机器人三维视觉测量、视觉伺服和触觉感知等实际工作中。
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公开(公告)号：CN1924896A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610116022.X
申请日：2006-09-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法，首先，在自然光下使用CCD摄像机拍摄包含整条焊缝的图像，拍摄时要求焊缝边缘必须经过预先指定的图像区域，然后对指定区域进行图像滤波、边缘检测、焊缝边缘识别，得到两条局部焊缝边缘，最后从局部焊缝边缘的两侧端点出发，通过移动一个矩形图像窗口来迭代搜索焊缝边缘的剩余部分，并与已识别焊缝边缘连接起来，得到整条焊缝的边缘。本发明能够自动的生成任何对接类型的焊缝边缘点，且焊缝边缘曲线既可以是二维平面类型的，也可以是空间曲线类型的，另外基于局部的图像处理途径，大大提高了焊缝识别速度和对环境的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN1298293C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200510025488.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 本发明提出一种基于手眼式机器人的股骨中心定位方法，首先利用Tsai的方法对机器人进行手眼标定，得到机器人的手眼位置变换关系；然后同时移动股骨远端和固定在机器人手爪之上的相机，使髁间窝中心在覆盖比较大的球面范围的同时仍在相机的视野范围之内，在每个位置采集髁间窝中心数据和手爪姿态；将采集到的髁间窝中心数据通过手眼变换等统一转换到机器人基坐标系下；用机器人基坐标下的髁间窝中心数据去拟合一个球面方程，通过数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，实现股骨中心的精确定位。利用本发明的定位结果设计机器人全膝关节置换术中的股骨定位方案，由机器人执行操作，步骤简单，提高了股骨定位精度。
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公开(公告)号：CN1294533C
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200510025948.3
申请日：2005-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种摄像机或照相机几何畸变的标定方法，首先建立理想成像平面和实际成像平面之间，以及实际成像平面与像素坐标系之间的坐标变换关系，然后采集标定图像，提取直线上的像点，并通过坐标变换、解析求解和径向畸变的逆变换，将实际成像平面上的真实像点变换为理想成像平面上的无畸变理想像点，最后根据视场中同一条直线上的点在理想成像平面上的无畸变理想像点也应该位于一条直线上的原则，利用最优化原理求出摄像机或照相机的几何畸变参数。本发明具有标定参数相互独立、参数的物理意义具体明确等优点，可应用于摄像机或照相机的几何校准、摄像机标定、以及摄像机或照相机装配质量检验等方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101015917A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN1889126A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610029406.8
申请日：2006-07-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线对应的动态场景多体运动分割方法，对于给定包含多个运动物体的三幅视图，首先利用多项式嵌入技术，得到运动物体上的直线之间存在的多体三线性约束，然后利用多体三线性约束的线性方程组，计算包含多个运动物体运动特征的多体三焦点张量，并利用三视图几何中外极点，外极线相关定理求出每个单体运动对应的外极点与外极线，最后对此多体三焦点张量进行二次微分，得到表示单个运动物体运动特征的单体三焦点张量，完成多体运动分割。本发明使用三幅视图中的直线对应来估计多个刚体3D运动模型，不会产生特征点数量不够或对应点被遮挡等问题，能精确高效的完成动态场景中的多体运动分割。
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公开(公告)号：CN1672881A
公开(公告)日：2005-09-28
申请号：CN200510025252.0
申请日：2005-04-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于运动选择的机器人在线手眼标定方法，首先设定机器人手爪前后两次运动的旋转轴之间夹角的最小阈值α、机器人手爪每次运动的旋转角的最小阈值β和机器人手爪每次运动的平移分量的模的最大阈值d，然后从第一次手眼采样运动开始，依次选择出两个符合要求的手眼运动对，最后以选择出的两个手眼运动对利用Andreff线性算法计算得到手眼变换关系矩阵，完成一次手眼标定。继续下一次标定时，将上次标定的第二个运动对作为第一个运动对，并从后续采样运动数据中搜索选择另一个运动对，然后进行标定计算。如此循环往复，可连续不断地进行机器人的在线手眼标定操作。本发明可广泛应用于机器人三维视觉测量、视觉伺服和触觉感知等实际工作中。
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公开(公告)号：CN100460166C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN100407222C
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200610116022.X
申请日：2006-09-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法，首先，在自然光下使用CCD摄像机拍摄包含整条焊缝的图像，拍摄时要求焊缝边缘必须经过预先指定的图像区域，然后对指定区域进行图像滤波、边缘检测、焊缝边缘识别，得到两条局部焊缝边缘，最后从局部焊缝边缘的两侧端点出发，通过移动一个矩形图像窗口来迭代搜索焊缝边缘的剩余部分，并与已识别焊缝边缘连接起来，得到整条焊缝的边缘。本发明能够自动的生成任何对接类型的焊缝边缘点，且焊缝边缘曲线既可以是二维平面类型的，也可以是空间曲线类型的，另外基于局部的图像处理途径，大大提高了焊缝识别速度和对环境的抗干扰能力。
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