公开(公告)号：CN118305795A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410506695.4

申请日：2024-04-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 胡洁 ,  洪程安 ,  戚进 ,  郭婧 ,  沈瑜亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机械臂的环境自适应关节轨迹规划方法及系统，属于特种机器人自动化技术领域，包括：针对离散环境与机械臂工作模式进行末端路径规划；基于试验设计的多次仿真，分析环境参数与运动参数对多种性能指标的综合影响，形成代理模型；基于代理模型的多目标优化确定不同环境下的最优运动参数，进行变化环境下的关节变速轨迹规划；考虑机械臂姿态变化与运动约束，对关节轨迹进行运动学调整，并在仿真平台中验证。本发明从提出到验证可在仿真中进行，成本低、周期短；同时，可以较好地适应复杂多变的离散介质环境；面向不同环境与姿态，考虑多种性能指标，提升机械臂工作的综合性能。

公开(公告)号：CN118395783A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410506696.9

申请日：2024-04-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 胡洁 ,  洪程安 ,  戚进 ,  郭婧 ,  沈瑜亮

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06T17/20 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提供了一种机械臂装置的多性能指标协同仿真方法及系统，包括：建立机械臂参数化的三维实体模型；根据实际场景确定关键分析部分并划分网格。该仿真策略的主要框架包括：考虑无人工况下的离散介质操作，设计机械臂工作的末端轨迹；由末端轨迹运动学反解的结果驱动机械臂进行运动仿真；基于双向耦合的联合仿真，将机械臂运动形式与离散元分析相结合；基于接口的联合仿真，将离散元分析的载荷结果作为有限元分析的输入。该仿真策略的后处理包括：针对多目标的机械臂优化需求，导出生产率、耐久性、结构强度、物理场分布等多种机械臂性能指标的结果并分析。

公开(公告)号：CN118133563A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410415073.0

申请日：2024-04-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 戚进 ,  郭婧 ,  胡洁 ,  洪程安 ,  沈瑜亮

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种重大装备联合仿真稳健性优化系统及方法，包括步骤S1：输入装备参数；步骤S2：基于数据输入模块接收装备参数，使用ADAMS与EDEM进行联合仿真，并生成耦合仿真模型；步骤S3：基于稳健性分析模块进行仿真稳健性分析；步骤S4：基于参数优化模块对仿真参数进行优化；步骤S5：基于自适应参数调整模块调整仿真参数；步骤S6：输出仿真结果，生成相关报告。本发明提高了仿真结果的准确性和稳健性，为装备设计与优化提供了可靠的技术支持；系统采用多目标优化算法自动调整仿真参数，提供详细的结果报告和数据可视化工具，能够帮助用户更直观地理解装备在各种工况下的行为。

公开(公告)号：CN118534789A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410575864.X

申请日：2024-05-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 戚进 ,  郭婧 ,  胡洁 ,  洪程安 ,  沈瑜亮

IPC: G05B17/02 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提供了一种装备多物理场联合仿真多梯度建模方法及系统，包括：步骤S1：获取装备的数据信息，包括：结构、材料和工作环境；步骤S2：基于获取的装备的数据信息构建装备结构树的数学模型，并确定装备联合仿真中仿真装备结构树的数学模型结构层级的临界值；步骤S3：建立多物理场梯度评价指标体系；步骤S4：基于构建的多物理场梯度评价指标体系对各物理场进行综合评价和排序，根据各物理场的综合评价和排序确定物理场构建次序；步骤S5：根据确定的物理场构建次序逐步构建多物理场联合仿真模型。本发明采用多梯度建模方法逐步增加模型精度，优化资源使用，降低建模风险，确保建模过程的安全性和可靠性。本发明具有系统性、高效性、准确性和安全性等优点，适用于装备的设计、制造和优化。