公开(公告)号：CN118169670A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410292983.4

申请日：2024-03-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫东 ,  李星熠 ,  张晗 ,  王景川

IPC: G01S13/42 ,  G01S13/58 ,  G01S13/89 ,  G01S13/931 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明提供一种基于地图的4D毫米波雷达定位方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的干扰点；步骤S2：去除点云中的动态点，并估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用4D毫米波雷达点云和局部子地图的配准获得相对位姿变换估计并构建位姿图，并估计先验定位，利用图优化估计出最优的位姿；步骤S4：如果检测到设备仍处于先验地图范围内，则输出步骤S3的定位位姿估计，如果判断设备运动到地图未知的区域，则利用估计的自车速度进行预积分，构建局部地图，走出地图未知区域后进行位姿图优化，从而输出定位位姿并更新全局地图。本发明能够利用4D毫米波雷达在先验地图的基础上进行精确、鲁棒的定位和地图更新。

公开(公告)号：CN116359905A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310532630.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 上海交通大学 ,  采埃孚(中国)投资有限公司

Inventor： 张晗 ,  李星熠 ,  陈卫东 ,  王景川 ,  刘昌赫

IPC: G01S13/58 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的位姿图SLAM计算方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的鬼影点以及随机点；步骤S2：利用4D雷达点云的多普勒速度信息，估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用相对位姿变换估计并构建位姿图，基于正态分布变换的点云配准，利用估计的设备速度进行预积分，回环检测，利用图优化估计出最优的位姿。本发明为了在点云稀疏的情况下达到更好的精度，将估计的自车速度进行预积分，获得额外的相对位姿估计；本发明引入了回环检测，识别重新到达过的地方，从全局的角度优化历史位姿，以减少累积漂移，实现精确、鲁棒的建图和定位。