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发明公开
用于深度辅助视觉惯性测距的方法和装置审中-实审

公开(公告)号：CN115388882A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210569696.4

申请日：2022-05-24

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： A.蒂亚吉 , 裵东运 , 王双全 , 梁扬文 , V.塞图拉曼 , X.李

IPC: G01C21/16 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T7/55

Abstract: 提供了一种用于执行视觉惯性测距(VIO)的方法和装置。处理来自惯性测量单元(IMU)、相机和深度传感器的测量。基于经处理的测量来确定至少包括深度残差的关键帧残差。基于从关键帧残差导出的因子来生成和优化滑动窗口图。基于经优化的滑动窗口图来估计对象姿态。

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