本发明公开了一种山地运输车路径规划方法、系统、设备及存储介质，通过对山地地形数据进行栅格化处理，确定起点位置和终点位置后，计算栅格地图中各个节点的估价值，从而确定最短路径和最短路径的各个拐点，对各个拐点进行删减，得到剩余的拐点，将剩余的拐点确定为子目标点，并记录山地运输车按照最短路径移动时的当前位置，判断当前位置是否处于子目标点处，若不处于，则计算当前位置的合力，根据合力确定山地运输车的待移动的子目标点，直到达到终点位置停止规划，通过上述方法显著提高了山地运输车在复杂环境中的自主导航能力和安全性。