本申请涉及一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及外骨骼控制技术领域。本方法能够提高外骨骼的控制精度。方法包括：从肌电信号中提取测量矩阵，根据测量矩阵对肌电信号进行压缩感知处理；对得到的目标肌电信号进行信号重构，得到稀疏表示结果，对稀疏表示结果进行全波整流处理，得到信号包络；根据稀疏表示结果和信号包络通过生物力学模型估算主动成分和被动成分，得到主动力和被动力，根据主动力、被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值；根据关节扭矩值和转动惯量，得到期望角加速度以及角加速度控制参数，根据角度控制参数、角速度控制参数和角加速度控制参数，生成控制信号；控制信号用于外骨骼控制。