本申请涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种动态场景下基于运动目标检测的3D SLAM方法。该方法包括，在采集RGBD图像后，基于目标检测网络，确定图像中动态物体的边界，并对位于动态物体的边界中的ORB特征点进行剔除处理，获得静态特征点；根据深度信息，对静态特征点执行特征匹配操作，确定静态特征点与地图点之间的对应关系，并基于对应关系和深度信息，估计相机的位姿；根据相机的位姿以及RGBD图像像素级信息，确定关键帧；基于关键帧，执行全局优化操作以及回环检测操作，获得关键帧的RGBD图像；根据关键帧的RGBD图像和相机的位姿，生成3D导航地图。实现3D SLAM系统在复杂动态环境中的精准定位，并进一步提高了构建的3D导航地图与环境的一致性。