双足轮腿式机器人，是一款基于STM32F103ZET6为主控、拥有弹跳能力的小型机器人教学用具。当教具连接电源后，可以通过电机轮的移动保持平衡，接收到弹跳信号时，可以通过两组舵机的相对摆动，使其产生向下的推力，将自己退离地面。双足轮腿式机器人包括主控电路板、整体结构以及外接器件，其中在整体结构中设计了车体以及机械双足，共有四条腿，大小腿之间安装轴承，可以自由折叠且作出大量姿体动作；车体外壳还设计内嵌了大量的M3螺柱接口，可以搭载丰富的外接设备；双足轮腿式机器人教具只需正常连接电源便可正常使用，无论是地面状况崎岖还是受到外力干扰，机器人始终保持目标状态，并且接收到弹跳指令后，机器入通过腿部的伸缩运动可以完成跳跃行为。