本公开涉及基于冲蚀磨损补偿的自适应控制方法和装置。该基于冲蚀磨损补偿的自适应控制方法包括：对液压阀的流体域进行有限元仿真，拟合得到液压阀的冲蚀率函数；基于冲蚀率函数和冲蚀前的节流系数，建立液压阀的节流系数预测模型；建立液压系统的数学模型，并基于数学模型设计自适应律和控制器；其中，液压系统包括液压阀，数学模型用于描述液压系统的工作原理；基于节流系数预测模型和数学模型，建立液压系统的冲蚀磨损补偿模型；利用自适应律、控制器和冲蚀磨损补偿模型，对液压系统的输出电压进行自适应控制。本公开能够在自适应律和控制器的作用下，利用构建的冲蚀磨损补偿模型对液压系统的输出电压进行自适应控制。