本发明公开了一种固化/自由混合空域环境下基于旋翼无人机动态意图的航迹规划方法。首先，构建旋翼无人机飞行性能模型，确定其状态转移方程；然后，基于旋翼无人机飞行性能确定空域栅格粒度，结合空域中高层建筑、限制区/禁飞区确定不可用栅格，搭建无人机基础空域飞行环境；进一步设计旋翼无人机运行进程识别，判定旋翼无人机在当前固化航路空域中的运行进程态势以及动态意图下的脱离航路点位置，采用Dijkstra算法进行无人机当前位置到脱离航路点航迹规划；最后，基于A*算法为旋翼无人机搜索脱离航路点后自由空域环境下实现新航迹意图的最优航迹，完成旋翼无人机固化航路与自由空域混合环境下基于其动态意图的航迹规划。该方法旨在实现固化空域下“单无人机多任务”“单无人机飞行任务改变”等场景的旋翼无人机航迹规划，提升低空空中交通规划与管理的灵活性、安全性水平。