本发明公开了一种电气化公路车辆驾驶辅助方法、装置、设备及介质，应用于汽车智能驾驶控制领域，包括：基于电子地图模块确定公路车辆对应两条接触网线在全局坐标系下的目标轨迹；当公路车辆驶入有网路段时，基于定位设备确定公路车辆在全局坐标系下的位置信息；将目标轨迹以及位置信息均转换至车辆坐标系下的车辆目标轨迹以及车辆位置信息；根据车辆位置信息确定两个受电弓的中心坐标，并根据中心坐标以及车辆目标轨迹确定两个受电弓对应的侧向偏差量；基于侧向偏差量确定公路车辆的方向盘转角。以此输出对应的方向盘转角对公路车辆的驾驶轨迹进行控制，可以实现在行驶过程中保证受电弓与接触网接触良好。