本发明提供了一种基于无人机的自主室内设施检测和场景重建探索开发系统，用于室内自主检查和探索包括：用于探索未知环境的探索无人机；用于对目标区域进行详细场景获取的开发无人机；用于中端传输的数据传输模块；其中，探索无人机通过数据传输模块将探索结果传输至开发无人机，开发无人机基于探索结果和数据传输模块分析结果，依次对目标区域进行详细场景获取，并传输至数据传输模块；探索无人机基于数据传输模块对探索结果和详细场景获取结果的分析结果，对待探索环境或需二次探索环境进行探索。本发明所提出的系统由两个具有不同功能的无人机组成，它可以最大限度地提高每架无人机能力，从而提高任务完成的整体效率。