本申请提供一种龟鳍驱动装置和仿生海龟，龟鳍驱动装置包括安装底座、驱动机构、传动机构和龟鳍连接机构，驱动机构设置于安装底座；传动机构包括转动件、平动件和滑动件，转动件与驱动机构连接，并且能够相对驱动机构绕沿第一方向延伸的轴线转动，滑动件沿第二方向可滑动地设置于安装底座，第一方向与第二方向相区别，平动件可活动地连接于转动件和滑动件之间；龟鳍连接机构可活动地连接于平动件。本申请的龟鳍驱动装置的转动件与驱动机构连接，并且能够相对驱动机构绕沿第一方向延伸的轴线转动，滑动件沿与第一方向相区别的第二方向可滑动地设置于安装底座，平动件可活动地连接于转动件和滑动件之间，能够保证龟鳍驱动装置稳定地驱动龟鳍运动。