本申请公开了一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及相关装置，方法包括：通过预置轮转矩阵对预置线路巡检图像进行样本采集，得到多个线路样本图像；采用线路样本图像训练初始目标检测器，得到预置目标检测器，初始目标检测器基于KCF算法构建得到；基于预置目标检测器在当前巡检图像中进行目标检测，得到目标检测框，目标检测框包括关键点坐标；根据预设质心跟踪算法和目标检测框确定当前巡检图像中目标对象的质心位置，得到质心坐标；根据质心坐标调整无人机的位姿，完成精准对焦拍摄。本申请能够解决现有技术在无人机变换位姿和拍摄角度后，难以实现自动对焦以及姿态调整的技术问题。