本发明提供一种机器人自主充电方法、装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：响应于电池电量小于预设电量，根据充电桩的位置信息规划充电路径；根据充电路径导航至充电桩前的预设位置处，打开充电装置的尾门；根据预设位置处的上方设置的标识码，进行倒行末端姿态调整，并确定至少一个当前姿态偏差；判断至少一个当前姿态偏差是否满足第一预设条件；若满足第一预设条件，则停止运动并进行充电；否则，根据标识码进行正行末端姿态调整后，再进行倒行末端姿态调整。可以保证充电桩和机器人的充电装置对准的精确性，以及机器人在不充电的时候免于出现人员触电等安全事故。