可调式苹果抓取机械手，用于方便对苹果的采摘，并避免苹果的磕碰损伤。它包括：圆筒形的夹持筒，在夹持筒的内壁上固定有若干沿周向均匀设置的耳板；夹持板，所述夹持板设置在夹持筒内侧且夹持板与耳板铰接连接，在朝向夹持筒轴线的夹持板的侧壁上固定有柔性的垫块；驱动单元，所述驱动单元设置在夹持筒上端的外侧，在驱动单元的作用下驱使夹持板在竖直面内的摆动；输送管，所述输送管与夹持筒的下端连接。本发明在使用时不会与果树树枝之间发生钩、挂现象，进而可以准确的移动至待采摘苹果下方，输送管与夹持筒连接处呈弯管，可以减缓苹果落在输送管上后与输送管之间的撞击力，进一步减缓对苹果的损伤。