本发明提供了一种支腿固定装置、支腿组件和工程机械，该支腿固定装置包括底座、安装座、第一限位件和第二限位件，其中，安装座设有导槽结构，安装座适于罩设于底座，安装座的其中一侧面设有与导槽结构相通的开口，安装座的顶面上设有一滑孔，滑孔联通于开口以使安装座可相对于支腿滑动；第一限位件设置在导槽结构内，第一限位件包括第一限位部和第二限位部，安装座上对应第一限位部设有配合部；第二限位件设置在安装座上；当支腿处于锁止状态时，第二限位部压设于支腿，第一限位部与配合部配合以限制支腿沿着朝向开口的方向与安装座产生相对位移，第二限位件用于限制支腿沿着背离开口的方向与安装座11产生相对位移。