本发明涉及点云检索领域，提供了一种基于神经网络与点云配准的场景检索方法及系统，主要包括网络训练模块与点云检索模块，其中网络训练模块以现有的点云检索网络为基础，引入基于概率的损失函数，使点云特征向量更好地表达点云的全局特征，其中点云检索模块应用了基于点云配准的重排序策略，确保存在相似结构的点云获得更高的检索排名。本发明不仅能够增强点云检索中点云特征计算的准确度，而且能够便捷地移植到不同的点云检索网络中，提升其检索的准确度。