本发明公开了一种车道线内侧边缘特征提取方法，利用前后两帧车道线图连续，车道线不会出现大的跳动，故而可通过上一帧的车道线方程找出当前帧车道线图的内侧边缘特征点的大致位置，进而在该处搜索灰度梯度变化最大的点；因为内侧边缘特征点必有一侧的点全部位于车道线兴趣域，加上内侧边缘特征点的连续性，因此，可以确定出内侧边缘特征点，进而得到车道线内侧边缘。进一步地，若内侧边缘特征点未提取完，则以高质量点的斜率更新车道线方程，提高内侧边缘特征点的定位精度，继续提取内侧边缘特征点；为了降低更新的车道线斜率的噪声，可选择多个连续的斜率求取均值，通过该均值更新车道线方程。