本发明是关于一种基于非线性比例积分的飞行器导引方法，属于飞行器飞行制导技术领域。该方法包括以下步骤：根据导引头或地面设备测量飞行器与目标之间的视线角，再根据视线角进行线性与非线性变换得到比例综合信号。然后建立积分型系统导引不确定性观测预估器，得到系统不确定性的预估信号，最后综合叠加视线角比例综合信号、积分信号、不确定性的预估信号组成非线性比例积分型导引方法，输送给飞行器姿态稳定跟踪系统，实现对给定目标的精确导引。该方法能解决传统导引方法测量复杂与精度不高的问题。