本发明公开一种多轴力感测装置，包括中央部、外环部及沿着轴线的轴向配置的至少一感测部。感测部包括第一元件、第二元件、至少一第一应变规及至少一第二应变规。第一元件连接第二元件，且第一元件的第一断面连接中央部，而第二元件的第二断面连接外环部。第一断面的法向量与轴线平行，且轴线通过第一断面的质心。当第一断面承受沿轴向的力量时，第一元件的第一感测区沿轴向的第一应变小于第二元件的第二感测区沿轴向的第二应变。当第一断面承受相对于轴线的第一力矩时，第一感测区相对于轴线的第一扭转角度大于第二感测区相对于轴线的第二扭转角度。