一种低温自凝固无菌包装豆腐的制作方法，包括如下步骤，将大豆浸泡于其2-4倍质量水中；将泡好的大豆用水磨成生浆，并去除豆渣，将熟浆在137摄氏度至143摄氏度，保持6-8秒进行灭菌；将灭菌后的熟浆冷却至15-20摄氏度，加入占熟浆总量0.2-0.4%的无菌凝固剂，在无菌条件下，将得到的混合物分装于无菌包装物中并密封；所述无菌豆腐凝固剂包括重量百分比的豆渣发酵液77-90%、酒石酸1.5-4%、硫酸钙5-15%、谷氨酰胺转氨酶2-5%。采用本发明所制作出来的无菌包装豆腐，具有不仅可以延长豆腐的保质期，而且还具有与传统豆腐口感相似，并且营养更加丰富的优点。尤其是所棕豆渣发酵液中富含膳食纤维，锌、锰、铁、铜、钙、镁、钾、磷和VB1、VB2等矿物质和维生素，可以很好地补充人体所需的微量元素、维生素及膳食纤维。